图 3.1.1  双面胶

图 3.1.2  装满零部件的手机内腔

机器视觉引导机器人装配的技术， 使用工业相机采集被测对象甲 (如图 3.1.1 的双面胶) 的图像， 通过视觉控制器分析被测对象在图像坐标系中的位置坐标并将其转换为机器人坐标系中的位置坐标 (详见“视觉技术”)，从而引导机器人抓取。同理， 视觉控制器分析另一被 测对象乙 (如图 3.1.2 的手机内腔) 在机器人坐标系中的位置坐标，并依据一定的对位规则， 指示机器人调整位置，从而将被测对象甲组 装到被测对象乙内部。